서울대학교 동양사학과를 졸업하고, 하버드대학교에서 1860~70년대 신강 무슬림 반란에 대한 박사논문으로 내륙아시아 및 알타이학 박사학위를 받았다. 1986년 귀국 후 서울대학교에 재직하면서 중앙아시아학회 회장, 동양사학회 회장 및 서울대학교 역사연구소 소장 등을 지냈으며, 현재 서울대학교 명예교수이다.
국내 중앙유라시아사 분야의 선구자로 주요 1차 사료의 역주서를 다수 펴냈다. 『몽골비사』, 『원사』와 함께 몽골제국사 연구의 3대 기본 사료라 할 수 있는 라시드 앗 딘의 집사 5부작 『부족지』(2002), 『칭기스 칸기』(2003), 『칸의 후예들』(2005), 『일 칸들의 역사』(2018), 『이슬람의 제왕―가잔 칸과 그의 시대』(2023)를 완간했고, 그 밖에 팍스 몽골리카 시대의 여행서 『마르코 폴로의 동방견문록』(2000)과 『몽골제국 기행: 마르코 폴로의 선구자들』(2015) 등을 펴냈다.
주요 저서로는 『근대 중앙아시아의 혁명과 좌절』(1999)(미국 스탠퍼드대학교 출판부에서 ‘Holy War in China’라는 제목으로 2004년 출간), 『동방 기독교와 동서문명』(2002), 『몽골제국과 고려』(2007), 『몽골제국과 세계사의 탄생』(2010), 『아틀라스 중앙유라시아사』(2016) 등이 있다. 『유목사회의 구조』(1990), 『칭기스 칸』(1992), 『유라시아 유목제국사』(공역, 1998), 『이슬람 1400년』(2001) 등 번역서를 출간하여 해외 학계의 중요한 연구 성과를 국내에 소개했다. 그 밖에 중국 내 소수민족 탐방기인 『황하에서 천산까지』(1999)와 서구중심주의를 뛰어넘는 세계사상을 모색한 문명 비교 탐사기 『유라시아 천년을 가다』(공저, 2002)를 집필했다.
최근에는 영국 ‘케임브리지대학교 역사 시리즈’ 가운데 하나인 『케임브리지 몽골제국사The Cambridge History of the Mongol Empire』의 책임 편집과 집필을 맡아 출간을 준비하고 있다. 이 책의 간행은 몽골제국사가 세계사 연구에서 매우 중요한 분야이자 시대로 자리매김하는 계기가 될 것이다.